結合室內定位技術、人員辨識技術及機器人運動規劃，以手持裝置呼喚機器人前往使用者位置或命令機器人至特定使用者面前提供服務。此室內定位採用深度學習與粒子濾波器精確定位藍芽標籤。機器人利用室內定位追蹤使用者，在接近使用者時透過臉部辨識，計算機器人與服務對象相對位置控制機器人到使用者面前，提供所需服務。

本技術應用室內定位及人臉辨識，結合移動機器人運動控制，達到找尋特定人之功能，擴充機器人與人互動之功能。透過手持裝置上之APP，使用者可以使喚機器人到使用者面前與使用者互動，或命令機器人找尋使用者設定之人員，完成使用者交付之任務，達到機器人提供智慧服務之功能。

自走式服務機器人在許多應用中，能夠自主的到達需要服務的人身旁提供服務是個重要的功能。人員位置資訊必須持續更新並提供給機器人追蹤使用者。一般而言，機器人會有預設待命區，若能夠透過使用者的手持裝置呼叫機器人前來使用者的位置，使用者就不需要於廣闊的室內環境中找尋機器人，而是機器人自行尋找使用者並提供服務。

影片網址：https://youtu.be/Srivi2SMOJA